|
|
|
|
Bewegende Robots
Mark Overmars
Vakgroep Informatica, Universiteit Utrecht
Vrijdag 13.30-14.15 uur, herhaling 15.45-16.30 uur
Met computerpracticum
Als robots zelfstandig taken uit willen voeren is het van groot belang dat ze in staat zijn zelf hun bewegingen te plannen. Dit probleem is lastiger dan het in eerste instantie lijkt. Een berekend pad dient botsingsvrij te zijn, niet te lang en rekening te houden met de mogelijkheden en onmogelijkheden van de robot. Zo kan een robot-auto bijvoorbeeld niet zijwaarts bewegen.
De positie van een robot wordt beschreven met een aantal parameters. Een robot in het vlak wordt bijvoorbeeld met drie parameters beschreven: twee voor de positie en één voor de oriëntatie. In de ruimte zijn dit er al zes (drie voor de positie en drie voor de oriëntatie). De ruimte van deze parameters wordt wel de configuratieruimte genoemd. Voor een drie-dimensionale robot is deze dus zes-dimensionaal. Hetzelfde geldt voor een robot arm.
Het plannen van een beweging moet in feite in deze configuratieruimte plaats vinden. In deze voordracht worden een aantal technieken besproken om dit soort bewegingen te berekenen. Daarna kan hier zelf mee geoefend worden, met behulp van een programma dat het bewegingsprobleem als een soort spel presenteert. De opdracht is om voor verschillende soorten robots een zo kort mogelijk pad te vinden. Dit kan vervolgens vergeleken worden met de oplossing van de computer.
Accuraat padvolgen met een robotarm
H. Nijmeijer
Faculteit toegepaste Wiskunde, Universiteit Twente
Robotten worden tegenwoordig bij allerlei hoog-geautomatiseerde productie-processen en in de ruimtevaart toegepast. Veelal wordt er daarbij naar gestreefd dat de robot met grote precisie een beweging in de ruimte kan uitvoeren. Bij deze voordracht wordt aandacht besteed aan de wiskundige onderbouwing voor het verkrijgen van een goede regelaar voor een robotarm.
Aspecten die hierbij een rol spelen zijn de fysische modellering van de robotarm, de stabiliteits-analyse van de regelaar, de parameter-onzekerheden in het model en de beschikbare rekenmogelijkheden. Middels een video-demonstratie zal een illustratie van het accuraat padvolgen worden gegeven.
Topologie en de robotarm
Michiel Hazewinkel
Idealiter zou een robotarm elke positie (in een gegeven gebied) moeten kunnen bereiken en wel zodanig dat de positie van de hand elk gewenst coördinaten systeem geeft. Gegeven genoeg gewrichten zijn er genoeg vrijheidsgraden en zou dat dus zonder meer moeten kunnen.
Er zijn echter obstructies (singulariteiten) die maken dat `omwegen' bewandeld moeten worden. Deze obstructies zijn van topologische aard.
|
|
|
|